独角仙的外形特征鲜明而威武。其体长可达32.4-95.6毫米,体宽18-38毫米,整体呈长椭圆形,脊面十分隆拱。体色从栗褐到深棕褐色不等,色泽深邃且富有光泽。
最为独特的是,雄性独角仙在头部长有像犀牛角一样的长角,角的端部还有两个分叉,长度可与头、胸相等,这是其争夺配偶、捍卫领地的利器。而雌性独角仙则没有角状突起,体型也相对较小。